王轨，太原祁人也，汉司徒允之后，世为州郡冠族

王轨，太原祁人也，汉司徒允之后，世为州郡冠族。父光，少雄武，有将帅才略。频有战功，周文帝遇之甚厚。
轨性质直，起家事辅城公。及武帝即位，累迁内史下大夫，遂处腹心之任。军国之政，皆参预焉。从平并、邺，以功进位上大将军，进爵郯国公。
及陈将吴明彻入寇吕梁，徐州总管梁士彦频与战不利，乃退保州城。明彻遂堰清水以灌之，列船舰于城下，以图攻取。诏以轨为行军总管，率诸军赴救。轨潜于清水入淮口，多竖大木，以铁锁贯车轮，横截水流，以断其船路，欲密决其堰以毙之。唯有骑将萧摩诃以二十骑先走，得免。明彻及将士三万余人并器械辎重并就俘获。陈之锐卒，于是歼焉。进位柱国，仍拜徐州总管。轨性严重，善谋略，兼有吕梁之捷，威振敌境，陈人甚惮之。
宣帝之征吐谷浑也，武帝令轨与宇文孝伯并从，军中进趣，皆委轨等。时宫尹郑译、王端并得幸于宣帝。宣帝军中颇有失德，译等皆预焉。军还，轨等言之于武帝。武帝大怒，乃挞宣帝，除译等名，仍加捶楚，宣帝遂大衔之。及宣帝即位，追郑译等复为近侍。轨自知必及于祸，谓所亲曰：“吾昔在先朝，实申社稷至计。今日之事，断可知矣。此州控带淮南，邻接强寇，欲为身计，易同反掌。但忠义之节不可亏违况荷先帝厚恩每思以死自效岂以获罪于嗣主便欲背德于先帝止可于此待死义不为他计冀千载之后知吾此心。”
大象元年，帝使内史杜虔信就徐州杀轨。御正中大夫颜之仪切谏，帝不纳，遂诛之。轨立朝忠恕，兼有大功，忽以无罪被戮，天下知与不知皆伤惜。